Julgamos que CERVA - que em muitos documentos aparece escrita «SERVA» - que foi uma Vila luso-romana, oriunda dum dos seus Castros e possivelmente localizada no sítio que ainda hoje é o centro da vila.
Tem seu foral desde 03 de Junho de 1514, que foi dado pelo Rei D. Manuel I; julgado e honra de Afonso Sanches; tendo depois, como Senhor o Marquês de Marialva.

Quando em 1836, foram extintos muitos concelhos, para melhor divisão administrativa, criando-se os grandes concelhos - obra iniciada pelo regime liberal - CERVA, conseguiu manter os seus pergaminhos concelhios até ao fim de 31 de Dezembro de 1853 e chegou a ser, embora por pouco tempo, a sede do concelho de Ribeira de Pena.

 

A natureza foi pródiga com CERVA, dando-lhe belos encantos, dotando-a com paisagens deliciosas que comprazem a vista e deleitam o espírito, impondo-a à admiração dos seus visitantes